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組成涂膠直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、定位、驅(qū)動、涂膠系統(tǒng)概述
該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。

機(jī)器人安裝架

機(jī)器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設(shè)計(jì)簡單、美觀、安裝方便、運(yùn)輸成本低。該部分完全在國內(nèi)設(shè)計(jì)制造，成本低。

機(jī)器人定位系統(tǒng)

機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，三坐標(biāo)均為滾珠絲杠驅(qū)動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm，最快直線運(yùn)動速度：500mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統(tǒng)ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺伺服電機(jī)驅(qū)動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統(tǒng)，，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性，兩根定位系統(tǒng)由一臺伺服電機(jī)驅(qū)動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定，由一臺帶抱閘的伺服電機(jī)驅(qū)動。每個定位系統(tǒng)都為密封結(jié)構(gòu)，灰塵和水不會進(jìn)到定位系統(tǒng)內(nèi)部接觸滾珠絲杠。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)

該涂膠機(jī)器人的選用日本松下伺服電機(jī)MHMA系列，每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)。

供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍

供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產(chǎn)品，以穩(wěn)定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅(qū)動氣源的壓力可調(diào)，經(jīng)加壓后膠的壓力也可作適應(yīng)性調(diào)整，通過選擇適當(dāng)孔徑的涂膠咀達(dá)到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運(yùn)行速度的調(diào)整，保證所涂膠形均勻一致，達(dá)到理想的涂膠效果。涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進(jìn)行浸入式防護(hù)，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。

控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由工控機(jī)、運(yùn)動控制卡組成。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

運(yùn)動控制卡有豐富的函數(shù)庫，可以任意設(shè)定運(yùn)動特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補(bǔ)運(yùn)動，能過實(shí)現(xiàn)平滑的運(yùn)動特性。

安全防護(hù)裝置

該機(jī)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；膠桶的缺膠報警；光幕安全保護(hù)。

教學(xué)設(shè)備網(wǎng)推薦機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備：ZRJQR-HJ機(jī)器人焊接工作站

一、機(jī)器人焊接工作站,焊接機(jī)器人,焊接機(jī)械手組成

  機(jī)器人焊接工作站,焊接機(jī)器人,焊接機(jī)械手由 1 套六自由度焊接機(jī)器人、1 套變位機(jī)以及工裝夾具、焊接系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及安全防護(hù)裝置等組成。

   機(jī)器人本體座裝在立座上，變位機(jī)由高精度伺服電機(jī)及高精度減速機(jī)組成，高精度定位，可與機(jī)器人本體聯(lián)動控制，作為擴(kuò)展的第 7，8 軸。

    機(jī)械機(jī)構(gòu)采用型材組焊裝配結(jié)構(gòu)，具有良好的剛度/重量比，同時具備使用、維護(hù)、調(diào)試方便，設(shè)備整體布局合理、美觀。氣路、控制和機(jī)器人手臂等核心部分均采用國內(nèi)外知名品牌產(chǎn)品，性能可靠。

二、機(jī)器人焊接工作站,焊接機(jī)器人,焊接機(jī)械手產(chǎn)品特點(diǎn)

1、支持二保焊接與氬弧焊；

2、自動清理焊槍，自動剪絲等；

3、齊全的安全保護(hù)，具有焊槍防撞保護(hù)功能；

4、支持激光焊縫跟隨功能，提高焊接品質(zhì)；

5、支持拖動示教，快速焊接軌跡錄入；

6、支持焊接離線編程，方便實(shí)現(xiàn) 3D 軌跡仿真功能；

三、機(jī)器人焊接工作站,焊接機(jī)器人,焊接機(jī)械手系統(tǒng)參數(shù)

1.工作電源：單相三線 220V（±10%），三相交流電 380V（±15%），50Hz

2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃，相對濕度≤85%（25℃）

3.整機(jī)容量：<3.0KW

4.外表尺寸：2.5m * 2.5m

5.可選配件：激光跟隨器

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